Китайцы придумали рестораны в том виде, в каком они существуют сегодня. Рестораны там уже были в период правления династии Тан (618—906 гг.) Один из старейших ресторанов в мире — «Бакит Чикен Хаус», открытый в 1153 году в городе Кайфынь. Отдельные рестораны в Ханчжоу, культурном, политическом и экономическом центре Китая во время династии Сун специализировались на какой-то одной конкретной пище.
На Западе трактиры и таверны были известны со времен античности, эти заведения были ориентированы на путешественников, и местные жители редко питались в них. Лишь в XVIII веке появились рестораны, главной целью которых было приготовление и подача блюд, которые заказывал посетитель по своему вкусу. Согласно Книге рекордов Гиннесса, старейшим из существующих сегодня ресторанов является Собрино-де-Ботин (Sobrino de Botin) в Мадриде (Испания). Он открылся в 1725 году.
Впервые слово ресторан было применено в отношении предприятия питания около 1765 года, заведение основал парижанин, продавец бульонов по имени Буланже (Boulanger). Он разместил над входом в своё заведение такую вывеску на латыни: «Venite ad me omnes, qui stomacho laboratis et ego restaurabo vos» — буквально означающее: «Придите ко мне все страждущие желудком и я вас восстановлю».
Первый ресторан в привычном для нас виде (посетители сидят с отдельными блюдами за отдельными столами, выбирают еду из меню, часы работы фиксированы) был Гран-Таверн-де-Лондр (Grand Taverne de Londres), основанный в 1782 году господином по имени Бовилье (Beauvilliers).
В России «ресторации» стали выделятся в самостоятельное понятие в первой четверти XIX века, вычленяясь из общего ряда мест «трактирного промысла». Первоначально они состояли исключительно при гостиницах. Первый ресторан, открытый в Москве — «Славянский базар» и октябрьское поле рестораны («Яр» ведёт свою история с 1826 года). Ресторан был построен архитекторами Р. А. Гёдике и А. Е. Вебером в 1872—1873 годах. Он отличался от трактира тем, что там работали не половые, а официанты. Они работали во фраках и белых перчатках, и их называли «люди». Именно там произошла встреча основателей МХАТа Станиславского и Немировича-Данченко. С переездом русских в другие страны там появились русские рестораны, подающие блюда традиционной русской кухни.