Перчатки с покрытием бытовали ещё в Древнем Египте, где они были символом высокого положения. Самые древние перчатки были обнаружены археологами в гробнице египетского фараона Тутанхамона. Первоначально их делали без чехлов для пальцев, то есть как митенки, и они использовались для защиты рук во время еды, а также при стрельбе из лука. В средние века рыцарские доспехи обязательно включали в себя перчатки; сначала они были продолжением рукавов кольчуги, потом стали изготовляться отдельно. Когда появился латный доспех, к кольчужной перчатке стали с тыльной стороны кисти крепить латную пластину, защищавшую кисть и пальцы. Особые перчатки из толстой кожи, с широкими крагами, надевали во время соколиной охоты.
Роль перчаток была также символична, они выполняли определённую социальную функцию, как знаки различия. В Средневековье перчатки, вместе с аметистовым перстнем и особым посохом вручали человеку, назначенному на должность епископа, как знак его власти. Дамы дарили кавалерам перчатку в знак любви; такой подарок было принято прикреплять к головному убору, воинам вручали перчатки при посвящении в рыцари. Общеизвестно, что перчатки использовали для вызова на поединок) (до сих пор выражение «бросить кому-либо перчатку» бытует во многих европейских языках, в том числе и в русском). Вместе с тем здороваться с кем-либо, не сняв перчатки, считалось неприличным. В церкви тоже полагалось снимать перчатки (такое правило сохраняется в католических храмах и сейчас).
В XII веке сначала в Италии, а потом во Франции возникли цеха ремесленников-перчаточников, чье ремесло стало весьма почетным, а перчатки — предметом роскоши.
В XIV веке перчатка удлиняется до локтя, и впервые в 1566 году в таких перчатках появляется английская королева Елизавета I на приеме в Оксфорде.
В XVI — XVII веках в русском стрелецком войске «начальные люди» (офицеры) отличались от рядовых стрельцов покроем одежды, вооружением, а также имели трость и рукавицы или перчатки с запястьями.