Кровать известна со времен Древнего Египта. До широкого распространения кровати люди спали на сундуках, лавках, полатях.
Кровати в древности устраивали под кровлей, крышей. На четырёх столбах, которые назывались сохи, устанавливали кровлю. В сохи вставляли два бруса. На брусьях устанавливали мостовые доски. Брусья и мостовые доски составляли раму, которая называлась постельником. Станок скреплялся железными связями. В сохах устанавливали большие доски — застенки, то есть спинки кровати в голове и ногах. На вершинах сох устанавливали четыре бруска с маковками; на этих брусках устраивалось небо, или подволока (потолок). Небо делали из камки. С вершин брусьев спускались завесы; также из камки с бахромой. В ногах и головах кровати занавески назывались застенки.
Кровати украшали резьбой, ткани неба и застенок расшивались, украшались кистями, кружевом. К кровати подставляли подставки, колодки, ступеньки, которые назывались постельными колодками, или приступными колодками. В те времена купить кровать мог себе далеко не каждый.
В XVII веке в России появилась немецкая фигурная резьба по дереву, и русские кровати стали более пышными и роскошными. Резьба золотилась, серебрилась, покрывалась красками. На небе кровати иногда крепили зеркало.
В 1662 году Алексей Михайлович отправил в подарок персидскому шаху кровать стоимостью 2800 рублей. Вероятно, это была самая дорогая кровать в XVII веке — ежегодный доход боярина не превышал 700 рублей. Эта кровать была куплена в 1659 году у немца Ивана Фансведена.
Кровати посвящены многочисленные произведения литературы, живописи и скульптуры.