Прообразы современных кресел появились ещё в Древнем Египте и Месопотамии. При археологических раскопках на территории Месопотамии был обнаружен штандарт войны и мира, на котором мозаикой выложена сцена пиршества шумеров (III тысячелетие до н. э.). На этой сценке знатные гости сидят на невысоких церемониальных креслах. Спинка кресла достигала плеч сидевшего человека. Ножки кресла вырезаны в виде ног копытного животного, а с каждого бока между передней и задней ножками вставлены по две распорки, поддерживавшие сидение снизу.
Первыми креслами были тронные кресла правителей и приближенных к ним лиц. Спинка тронного кресла египетского фараона Тутанхамона была отделана золотом, на самой спинке был изображён бог солнца Ра, а подлокотники выполнены в форме идущих львов.
Подобные жёсткие кресла существовали в Древней Греции. Кресла, покрытые тканью или мехом, появляются у жителей Древнего Рима. У римлян также появилось курульное кресло — кресло в форме складного стула без спинки, сделанное из слоновой кости, мрамора, бронзы или других материалов.
После падения Римской империи кресла практически исчезают из обихода. Редкие кресла этого периода не отличаются роскошью. Например, в Лувре хранится тронное кресло из бронзы, принадлежавшее королю франков Дагоберту.
В средневековой Японии, несмотря на редкое использовании в обиходе мебели, существовали похожие на кресла стулья со скамеечкой для ног.
В романский период (IX—XI вв.) использовались кресла с высокой спинкой. В готический период (XII—XV вв.) кресло становится более распространённым предметом быта, но оно пока ещё неудобное и представляет собой жёсткий деревянный стул с подлокотниками.
В XVI веке в Голландии появляются более комфортабельные кресла, обитые кожей. Вскоре после этого кресла получают широкое распространение во Франции и становятся настоящим произведением искусства. Начиная с XVII века во Франции для отделки тронообразных кресел с прямой высокой спинкой применялись шпалеры, золочение по левкасу.[8] В середине XVIII века (распространение стиля рококо) появились кресла со специальными спинками, как бы облегающими тело. Во второй половине XVIII века с появлением нового направления в классицизме появились кресла с весьма заметным отделением спинки от сиденья.
В XIX веке в Великобритании получают распространение плетёные кресла: сначала в загородных усадьбах, а потом и в городских условиях.
Из наиболее примечательных тенденций XX века следует отметить популярность: металлические кресла развитие конструктивизма завоёвывают, а позднее возникает мода на кресла в французском стиле.